第一次安装，如果有大神看到，有错误还请多多指教，帮助更多的人少走弯路！
按照上一篇的操作后，会遇到很多的问题，我们先来解决问题。
查找资料，因为最新版中simspark被分为了两个部分，所以simspark命令不再具体执行3d任务窗。使用新的命令rcsoccersim3d后，即可以看到3D足球场。
关于OpenGLServer的报错可以忽略，不影响模拟仿真。
之后的编译时会用到某些库文件，提前安装
$ sudo apt-get install libxml2-dev
$ sudo ln -s /usr/include/libxml2/libxml /usr/include/libxml
【我的电脑里没有/usr/include/libxml，尽管安装后的目录三libxml2/libxml，但是打开原文件后可以看到他的引用路径是libxml】
【解决方法是把libxml2/libxml文件复制到/usr/include文件夹下】
【$ cd /usr/include/libxml2】
【$ sudo cp libxml /usr/include/】
因为开始也在摸索中，走了好多弯路，还尝试过安装其他软件，不知道对最终仿真有没有影响，索性全部写出来。如果大家执行之前的操作后仍有问题，执行下列代码。
1.安装库文件
$ sudo apt-get install g++ libfreetype6-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev
$ sudo apt-get install boost boost-devel freetype freetype-devel freeglut freeglut-devel ruby ruby-devel SDL* DevIL DevIL-devel ode ode-devel
$ sudo apt-get install libxl2-dev
$ cmake libfreetype6-dev libode-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev
不清楚这个是不是必须装的，懒得再次配置，索性写上来。
网址：http://sourceforge.net/p/rcroboviz/code/88/tree/
先把文件下载到本地
安装roboviz：
$ cd roboviz
$ ./build-linux64.sh
[接下来的操作我的电脑上反而出问题了，为了万一还是都写上来吧]
$ vi /usr/local/bin/rcsoccersim3d
找到27行，修改为roboviz所在的具体路径，例如
MON=“/home/haden/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/roboviz.sh”
然后修改roboviz的那个roboviz.sh文件
在第二行加一句，cd到所在目录，例如
cd /home/haden/downloads/roboviz/bin/linux-amd64/
准备编译程序，加载机器人
百度云盘：http://pan.baidu.com/s/1dDdbgXz
【如果过期有需要可以联系我：ayshx(a)qq.com】
【文件结构：strive3d下是项目的原文件】
【文件机构：rebuild.sh是编译脚本，每次更改代码后需要执行】
【文件结构：BehaviorControl 目录下的Strive3dbehaviorcontrl.cpp文件是上层决策策略】
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测试代码
cd到strive3d下的all_build目录下，修改start.sh和kill.sh的权限。
$ chmod a+x start.sh
$ chmod a+x kill.sh
[加载球员]
$ ./start.sh localhost
[如果出现Running agent No.X 代表球员加载成功]
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安装kdevelop软件（软件管理中心）
主要用来编辑程序，方便调试
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修改代码后回到bisai目录下，进行编译
$ ./rebuild.sh
编译执行后脚本会自动启动rcsoccersim3d
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另外的启动方式
$ rcsoccersim3d
[启动后打开另外的终端，进入原文件目录下]
$ cd all_build
$ ./start.sh localhost
[即可看到运动员加载入比赛场]
[两个不同队名的队伍可以通过这种方式在一台机器上对抗]
其他注意
仿真官网：https://simspark.svn.sourceforge.net/
机器人结构参数位置：
（异构球员的参数位置/usr/local/share/rcssserver3d/rsg/agent/nao/naorobottypes.rb中type0到type4）
对应代码修改的地方在RobotModel文件夹中的nao.cppd的Nao::Nao();
引用不同类机器人：
worldModel文件夹中的self.cpp的string Self::GetModelFileName();
喊话定位：
/strive3d/BaseAgent.cpp的void BaseAgent::CommunicateWithTeammate();
角色分配：
WorldModel文件夹中的void WorldModel::AnalysePlayerPosition();
底层动作：
行走轨迹的代码在Geometry文件夹中的geometry.cpp；
动态踢球动作代码Action文件夹中的NaoDynamicKick.cpp;
起身动作代码Action文件夹中的NaoGetup；
上层策略修改：
BehaviorControl文件夹中的.cpp部分，主要在String3DBehaviorControl.cpp；
每次代码修改都要进行编译，执行 ./rebuild.sh
或在/strive3d/build目录下执行 cmake ../make/sudo make install
修改队名：
在WorldModel/fieldinfo.cpp中our_teamname("你的队伍的名字");
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